Lietuvos Respublikoje pirmosios nedidelės socialinės pagalbos invalidams rūšys atsirado jau 1919 m. Šis procesas pajudėjo į priekį, kai 1926 m. sausio 1 d. įsigaliojo naujas “Karių pensijų įstatymas“, o 1926 m. balandžio 24 d. - “Valstybės tarnautojų pensijų ir pašalpų įstatymas“, kurie numatė invalidumo pensijų mokėjimą kareiviams ir tarnautojams. Šie įstatymai Lietuvoje veikė iki 1940 m. Invalidumo pensijos buvo skiriamos, atsižvelgiant į netekto darbingumo lygį procentais, kurį nustatinėjo gydytojai. Sovietų Sąjungai okupavus Lietuvą, iki 1991 m. veikė sovietinė trijų invalidumo grupių nustatymo sistema. Invalidumą nustatydavo medicininės darbingumo ekspertizės komisijos. 1991 m. lapkričio 28 d. šalyje buvo priimtas " Invalidų socialinės integracijos įstatymas“, kuris numatė, jog vaikams iki 16 m. invalidumą nustatys vaikų gydymo įstaigų gydytojų konsultacinės komisijos, o asmenims nuo 16 m. - valstybinės medicininės socialinės ekspertizės komisijos. Invalidumo nustatymo tvarka buvo panaši į sovietinę. Nuo 2005 m. liepos 1 d., pakeitus minėtą įstatymą, vaikams neįgalumo lygį, o asmenims nuo 18 m. iki senatvės pensijos amžiaus, darbingumo lygį nustato Neįgalumo ir darbingumo nustatymo tarnyba prie Socialinės apsaugos ir darbo ministerijos. Atsisakyta invalidumo sąvokos, vietoj invalidumo grupių atsirado neįgalumo ir darbingumo lygiai, neįgaliesiems numatyta nustatyti profesinės reabilitacijos paslaugų ir bendruosius pirminius specialius poreikius.